Borrow lend

Lend:prestar (en usa se usa tambien loan como verbo)

Borrow:pedir prestado, prestarse

can I borrow ten dollars (from you)? (medio sofisticada la oracion :D)
parece que from you se sobreentiende
Can I borrow five dollars? ¿Me prestas cinco dólares? http://www.selvaingles.com/borrow-lend-diferencia/
-
puedo pedir prestado diez dólares (de usted)?

can I borrow your pen?(https://www.youtube.com/watch?v=9nnLfBMUuvo)(medio sofisticada la oracion :D)
Puedo prestarme su boligrafo

We are borrowing the money from the bank.

can you lend me ten dollars?" (https://www.youtube.com/watch?v=9nnLfBMUuvo)
Me puedes prestar 10 dolares.

Please lend me your pen.
Por favor prestame su boligrafo (supongo que es una oración imperativa)

but not 
can you borrow me ten dollars?
can I lend ten dollars (from you)?".

I lend you ten dollars.
Te preste 10 dolarés.

I have lent my car to my brother.
He prestado mi carro  a mi hermano.

Will the bank lend us money?
El banco nos prestará dinero?

I borrow ten dollars
Me preste 10 dolarés.
-------------
lend - to give to someone else to use for a period of time.
borrow - to receive from someone else for a period of time

Can you lend me your book? = Can you let me borrow your book?
Can I borrow your book? = Would you lend me your book